1 打磨方法分類
iGrinder 打磨方法分為：恒力浮動(dòng)打磨和智能打磨兩種。
恒力浮動(dòng)打磨：機(jī)器人按照示教軌跡運(yùn)動(dòng)，iGrinder 控制打磨壓力并浮動(dòng)以適應(yīng)尺寸變化。
智能打磨：將 iGrinder 的力信號(hào)、位移信號(hào)和機(jī)器人的坐標(biāo)信號(hào)結(jié)合，分析被磨工件的實(shí)際
形狀尺寸，調(diào)整打磨工藝參數(shù)以滿足要求。
iGrinder 提供的智能尋跡功能是目前較簡(jiǎn)單實(shí)用的功能。SRI 有自主技術(shù)的智能打磨平臺(tái)，能
實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的智能打磨功能。
2 自動(dòng)尋跡功能
在實(shí)際的打磨應(yīng)用中，磨料磨損量有可能超過(guò) iGrinder 的大工作范圍。磨料磨損后機(jī)器人示
教軌跡需要做適當(dāng)調(diào)整以適應(yīng)打磨要求。iGrinder 的自動(dòng)尋跡功能能夠解決這個(gè)問(wèn)題。
自動(dòng)尋跡通過(guò) IO 來(lái)實(shí)現(xiàn) iGrinder 和機(jī)器人之間的信息交流。用戶事先在 iGrinder 控制器界面
上設(shè)置自動(dòng)尋跡控制參數(shù)（參考 5.4） 。iGrinder 和機(jī)器人各需要一個(gè)輸入 IO 和一個(gè)輸出 IO。
恒力打磨控制軟件
http://www.caiyubo.cn/software/34.html
